不是近代才有的现象，在宋朝时期苏轼也曾目击到过，并写进了《游金山寺》的诗句中，“二更月落天深黑。江心似有炬火明，飞焰照山栖鸟惊。怅然归卧心莫识，非鬼非人竟何物？”解释出来就是江中能发光的水生动物。
中国的古书中，包括《资治通鉴》等史书，也都曾记载疑似幽浮出没的现象。例如《汉纪-汉武帝本纪》记载着：“四月戊申，有日夜出 ”，“有日夜出”即：有看似太阳的物体在夜间出没，科学角度是超新星爆发或海市蜃楼。
据近代记载，最早出现不明飞行物的时间是1878年1月，一个美国农民在耕种时，突然发现空中出现一个不明圆形物体。许多人也看见了，这则新闻很快就刊载在150家美国报纸上。
1947年6月24日，美国人肯尼士·阿诺德在华盛顿州雷尼尔山上空驾驶着自用飞机，突然发现有九个白色碟状的不明飞行物体，根据他的目测，这些物体以约每小时1600或1900公里高速飞过，并转眼消失。他向地面塔台喊出："I see flying saucer."（我看见了飞舞的碟子），引起美国极大的轰动。由于这个名词形容得很贴切，于是就在世界各地广泛流传。其后一名记者在报纸上首次使用了UFO这个缩写，即不明飞行物，被人们一直沿用至今。
1952年7月19日晚上，美国华盛顿上空多次出现不明飞行物，美军战斗机想击落它们，却以远超过战斗机的速度移动并集体消失，为“华盛顿不明飞行物事件”。
1980年12月24日圣诞夜英国苏福克的美国空军基地发生伦道森森林事件，在圣诞夜巡逻的两位空军卫兵发现附近森林出现奇怪亮光，他们前去查看时发现有一架三角形金属物体停在森林里，然后就朝空中飞去，他们回报后指挥部询问雷达站，是否看到发光物体飞过，雷达站人员事后对采访镜头说当地雷达没看到，但他改用英国最强的雷达扫描后就发现了有不明物体在空中，扫描两次后都一样。
两天后夜晚卫兵又看到森林里有亮光，这时他们通知基地副指挥官何特中校，中校带二十多人和他们一起去森林里查看，结果看到空中有不明红色光线，靠近后又有黄色和彩色光线，持续数分钟后才消失，对于这是否为海边灯塔光线的质疑，何特中校表示他知道那灯塔的位置，也知道那灯塔下面有个餐厅他还带人去吃过饭，他们看到的光并非来自灯塔方向，对这事何特中校当时带录音机现场录音纪录看到的现象，并提交正式报告给军方。
1990年底至1990年间，比利时上空多次出现了不明的三角形飞行物，这是少数拥有超过一千多人以上目击者的不明飞行物体事件。当时不止一般民众及警察目击，比利时军方以及北大西洋公约组织的雷达也侦测到这些不明飞行物体的存在，在当试以无线电联络失败以后，比利时空军多次派出F-16战斗机拦截，其间F-16曾成功以机上雷达描定其中一架不明飞行物体，但是被其以极高速逃脱。
在经过一个多小时追逐后，无功而返。事后比利时军方释出事件报告，史称“比利时不明飞行物体事件”，这也是极少数获得国家军方承认的不明飞行物体事件。
